并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，由框架、緊定螺釘、固定套座、第一連接螺釘、調(diào)節(jié)梁、虎克鉸、氣缸、第一球面副、運(yùn)動平臺、第二球面副、底部支撐座以及第二連接螺釘構(gòu)成。運(yùn)動平臺通過結(jié)構(gòu)相同并且均布安裝的三條運(yùn)動支鏈固定在框架頂部，其運(yùn)動支鏈結(jié)構(gòu)為：固定套座通過第一連接螺釘固定在框架頂部，調(diào)節(jié)梁一端穿過固定套座指向框架頂部上表面的形狀中心，另一端通過虎克鉸與氣缸的缸筒連接，氣缸的活塞桿通過第一球面副與運(yùn)動平臺連接。運(yùn)動平臺下表面通過第二球面副與底部支撐座連接，底部支撐座通過第二連接螺釘固定在框架底部形狀中心上。該產(chǎn)品結(jié)構(gòu)簡單、緊湊，通過改變調(diào)節(jié)梁的伸出長度可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺轉(zhuǎn)動角度的調(diào)節(jié)。
【專利說明】并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域，涉及一種并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]關(guān)節(jié)扭傷是體育運(yùn)動和日常行走中經(jīng)常發(fā)生肢體損傷，以踝關(guān)節(jié)損傷最為常見。持續(xù)被動運(yùn)動訓(xùn)練，是近年來國內(nèi)外專家、學(xué)者提出的關(guān)節(jié)外科有效的新方法，用于患者損傷后關(guān)節(jié)的康復(fù)。采用機(jī)器人進(jìn)行踝關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練，能夠滿足不同患者對訓(xùn)練強(qiáng)度的要求，且機(jī)器人可以將治療師從繁重的訓(xùn)練任務(wù)中解放出來，故可以解決傳統(tǒng)康復(fù)訓(xùn)練方法中存在的問題。踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動主要是屈伸運(yùn)動、外翻和內(nèi)翻，也可將踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動簡化為三維轉(zhuǎn)動。現(xiàn)有踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜且調(diào)節(jié)不方便，對踝關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練效果不佳。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服上述缺點(diǎn)，提供一種并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，由框架、緊定螺釘、固定套座、第一連接螺釘、調(diào)節(jié)梁、虎克鉸、氣缸、第一球面副、運(yùn)動平臺構(gòu)成。運(yùn)動平臺通過結(jié)構(gòu)相同并且均布安裝的三條運(yùn)動支鏈固定在框架頂部，其運(yùn)動支鏈結(jié)構(gòu)為:固定套座通過第一連接螺釘固定在框架頂部，調(diào)節(jié)梁一端穿過固定套座指向框架頂部上表面的形狀中心，另一端通過虎克鉸與氣缸的缸筒連接，氣缸的活塞桿通過第一球面副與運(yùn)動平臺連接。運(yùn)動平臺下表面通過第二球面副與底部支撐座連接，底部支撐座通過第二連接螺釘固定在框架底部形狀中心上。在踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練中，患者腳固定在運(yùn)動平臺上，氣缸的活塞桿交替伸縮實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺的三維轉(zhuǎn)動，通過緊定螺釘控制調(diào)節(jié)梁伸出固定套座的長度，實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動平臺轉(zhuǎn)動角度的調(diào)節(jié)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0004]附圖1是本實(shí)用新型并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0005]附圖中標(biāo)記及相應(yīng)零部件名稱:1一框架，2—緊定螺釘，3—固定套座，4一第一連接螺釘，5—調(diào)節(jié)梁，6—虎克絞，7—?dú)飧?8—第一球面副,9—運(yùn)動平臺，10—第二球面副，11一底部支撐座；12—第二連接螺釘。

【具體實(shí)施方式】
[0006]下面結(jié)合附圖和實(shí)例對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本實(shí)用新型提供一種并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，由框架(I)、緊定螺釘(2)、固定套座(3)、第一連接螺釘(4)、調(diào)節(jié)梁(5)、虎克鉸(6)、氣缸(7)、第一球面副(8)、運(yùn)動平臺(9)、第二球面副(10)、底部支撐座(11)以及第二連接螺釘(12)構(gòu)成，其特征在于:運(yùn)動平臺(9)通過結(jié)構(gòu)相同并且均布安裝的三條運(yùn)動支鏈固定在框架(I)頂部，其運(yùn)動支鏈結(jié)構(gòu)為:固定套座(3)通過第一連接螺釘(4)固定在框架(I)頂部，調(diào)節(jié)梁(5)—端穿過固定套座(3)指向框架(I)頂部上表面的形狀中心，另一端通過虎克鉸(6)與氣缸(7)的缸筒連接，氣缸(7)的活塞桿通過第一球面畐Ij (8 )與運(yùn)動平臺(9 )連接。運(yùn)動平臺(9 )下表面通過第二球面副(10 )與底部支撐座(11)連接，底部支撐座(11)通過第二連接螺釘(12)固定在框架(I)底部形狀中心上。在踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練中，患者腳固定在運(yùn)動平臺(9)上，氣缸(7)的活塞桿交替伸縮實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺(9)的三維轉(zhuǎn)動，通過緊定螺釘(2)控制調(diào)節(jié)梁(5)伸出固定套座(3)的長度，實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動平臺
(9)轉(zhuǎn)動角度的調(diào)節(jié)。
【權(quán)利要求】
1.并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，由框架(I)、緊定螺釘(2)、固定套座(3)、第一連接螺釘(4)、調(diào)節(jié)梁(5)、虎克鉸(6)、氣缸(7)、第一球面副(8)、運(yùn)動平臺(9)、第二球面副(10)、底部支撐座(11)以及第二連接螺釘(12)構(gòu)成，其特征在于:運(yùn)動平臺(9)通過結(jié)構(gòu)相同并且均布安裝的三條運(yùn)動支鏈固定在框架(I)頂部，其運(yùn)動支鏈結(jié)構(gòu)為:固定套座(3)通過第一連接螺釘(4)固定在框架(I)頂部，調(diào)節(jié)梁(5)—端穿過固定套座(3)指向框架(I)頂部上表面的形狀中心，另一端通過虎克鉸(6)與氣缸(7)的缸筒連接，氣缸(7)的活塞桿通過第一球面副(8)與運(yùn)動平臺(9)連接，運(yùn)動平臺(9)下表面通過第二球面副(10)與底部支撐座(11)連接，底部支撐座(11)通過第二連接螺釘(12)固定在框架(I)底部形狀中心上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人，其特征在于:在踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練中，患者腳固定在運(yùn)動平臺(9)上，氣缸(7)的活塞桿交替伸縮實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺(9)的三維轉(zhuǎn)動，通過緊定螺釘(2)控制調(diào)節(jié)梁(5)伸出固定套座(3)的長度，實(shí)現(xiàn)對運(yùn)動平臺(9)轉(zhuǎn)動角度的調(diào)節(jié)。
【文檔編號】A61H1/02GK204072672SQ201420512037
【公開日】2015年1月7日 申請日期:2014年9月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月9日
【發(fā)明者】殷寶麟, 顏兵兵, 任文博, 帥俊峰, 虞風(fēng) 申請人:佳木斯大學(xué)